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A história de Angola encontra-se documentada, do ponto de vista arqueológico, desde o período Paleolítico, e através de fontes escritas e orais, desde meados do primeiro milénio. Os habitantes originais de Angola foram caçadores-colectores coissã, dispersos e pouco numerosos. A expansão dos povos bantos, chegando do norte a partir do segundo milénio, forçou os coissãs (quando não eram absorvidos) a recuar para o sul onde grupos residuais existem até hoje, em Angola, na Namíbia e no Botsuana.
Os bantos eram agricultores e caçadores. Sua expansão, a partir da África Centro-Ocidental, se deu em grupos menores, que se relocalizaram de acordo com as circunstâncias político-económicas e ecológicas. Entre os séculos XIV e XVII, uma série de reinos foi estabelecida, sendo o principal o Reino do Congo que abrangeu o Noroeste da Angola de hoje e uma faixa adjacente da hoje República Democrática do Congo, da República do Congo e do Gabão; a sua capital situava-se em Mabanza Congo e o seu apogeu se deu durante os séculos XIII e XIV. Outro reino importante foi o Reino do Dongo, constituído naquela altura a Sul-Sudeste do Reino do Congo. No Nordeste da Angola actual, mas com o seu centro no Sul da actual República Democrática do Congo, constituiu-se, sem contacto com os reinos atrás referidos, o Reino de Lunda.