A referência a Gandra mais antiga da qual se tem conhecimento é datada de 1154 e encontra-se numa escritura do Mosteiro de Vimieiro. Gandra é posteriormente citada nas Inquirições de D. Afonso II de 1220, designada por "De Sancto Martino de Gandera" e pertencente à Terra de Penela. No reinado de D. Dinis, ano de 1320, S. Martinho de Gandra aparece como a igreja com a menor taxação da Terra de Penela a ser paga ao arcepisbado de Braga, com o valor de 20 libras. Em 1528, ainda parte da Terra de Penela, Gandra é listada no Livro dos Benefícios e Comendas com um rendimento de 12 mil reis.[5]
Em tempos, que não vão longe, a passagem ou travessia de barco que se realizava entre as duas margens do rio Lima, desta freguesia para o cais do Carregadouro em Jolda (São Paio) do concelho de arcos de Valdevez, davam uma especial notoriedade a Gandra devido à importância económica que este facto representava para esta freguesia.