A origem da figura dos copríncipes se remonta ao século XI, quando se estabeleceu um princípio de reparto feudatário entre dois vassalos do conde de Urgel: o Bispo de Urgell e o conde de Caboet. Quando este último passou a ser uma posse do visconde de Castelbo, o reparto transmitiu-se em iguais condições no ano 1186. Posteriormente, os de Castelbo integraram-se no Condado de Foix dando continuidade a uma nova transmissão em 1226.
Os tratados, segundo o código feudal de Pareatges de 1278 e 1288, puseram fim a um período de disputas e confirmaram as prerrogativas de ambos senhorios entre o abade Pere de Urtx e o conde Roger Bernardo III de Foix.
O abadiado de Urgell permaneceu sob a tutela do condado de Barcelona e a coroa de Aragão mais tarde integrada na coroa espanhola, sendo que o condado de Foix passou em 1479 a ser possessão dos territórios béarneses do Reino de Navarra, também chamados de Baixa Navarra, dando origem a uma série de transmissões do título dentro do âmbito francês.
É por então que o senhorio dividido adquire o nome de coprincipado.
A Baixa Navarra integrou-se ao Reino da França em 1589 com a chegada ao trono de Henrique IV, momento a partir do qual os reis sucessivos também titularam-se de France et de Navarre.
Luís XIII decidiu em 1620 unir o título de rei de Navarra e seus direitos transmitidos de coprincipado de Andorra, na coroa da França.
Após a revolução francesa de 1789, a I República renunciou ao coprincipado até que em 1806 o imperador Napoleão Bonaparte voltou a exercer o papel de copríncipe, considerando que o decreto real de 1620 havia transmitido a parte da soberania francesa de Andorra ao estado francês, qualquer que fora sua forma de regime.
Seguindo este princípio, os atuais presidentes da república francesa são copríncipes de Andorra.
A Constituição andorrana de 1993 adotou esta forma tradicional de representação.
A figura do Coprincipado está redigida no Título III, dos artigos 43 ao 49 da Constituição do Principado de Andorra de 1993.
Segundo a Constituição, os copríncipes são a representação suprema do Estado e simbolizam a continuidade, independência e espírito de equilíbrio nas relações com os estados vizinhos da França e Espanha, desde a tradição medieval dos acordos de Pareatge.
Os copríncipes arbitram e moderam as instituições e poderes públicos mas sua responsabilidade política é transmitida às figuras do Chefe de Governo ou a do Síndico Geral, que cofirmam seus documentos, têm libertade para designar membros ao Conselho Superior de Justiça e ao Tribunal Constitucional. Por sua parte o copríncipe episcopal só tem um papel de consulta pois seus próprios atributos eclesiais impedem sua participação em atividades políticas e de governo.
